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码垛机是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等，关键技术包括：

模块化层次化的控制器软件系统，软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为硬件驱动层、核丨心层和应用层。

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视频作者：南京奥米泰科技有限公司

码垛机器人感知能力不断提升，机器人视觉在工业机器人的应用已经十分普遍，工业机器人视觉有三类：二维视觉、立体3D视觉，以及利用广域传感器技术的3D视觉，这些技术使得工业机器人识别出物体的位置、大小、颜色，包括在空间存放的位置，机器人获得了对周转的环境的感知能力。有3D视觉，机器人功能得到进一步延伸，可以拾取杂乱堆放的工件，不再需要工人在流水线上整理工件，带有视觉的机器人能够快速地检测到现有的工件，然后识别出它的位置。除了视觉之外，机器人还需要感知周围的力，特别是装配和接触的过程中，要判断对物体施加多少力，这样的传感器是智能机器人的必要条件。在码垛机器人手腕上装六维力觉传感器，可以感知机器人运动过程的相关力度，机器人可以完成一些更高难度的工作。3D力觉传感器和六维力觉传感器对于机器人来说，是非常重要的传感元器件，目前发那科已经开发了大量不同系列的传感器，可以配置于不同场景的应用。

全全自动码垛机是将已放入器皿的纸箱，按一定放置沉积在托盘上，开展积极主动堆垛，可堆垛双层，有利于电电动叉车运到库房存储。本工业设备选用PLC触摸显示屏操纵，开展智能化系统操作流程管理制度，简单、易掌握。可大幅度地此减少辛勤工作工作中员和降低辛勤工作抗压强度。选用髙速、稳定、节省空间之理念设计方案。选用分离式脱板、更迅速、更节省室内空间设计设计方案。调节机警，无须为拆卸层叠商品而苦恼。可用范围：瓦楞纸箱纸箱、塑胶箱、桶状消耗品、袋状消耗品。选用触摸显示屏操作流程开展人机对弈交换，可表明生产加工速率，疑难问题缘故及方向，积极主动化水平高。选用PLC可程序编程对纸箱的排列堆垛累积累加叠加层数、木栈板供求矛盾及排掉均可纳入操作流程开展操纵。选用CMC企业生产加工的传动装置传动系统传动链条具备耐磨损好、传送稳定等特性。